Lanzhou University of Finance and Economics. All
| SLAM中视觉和激光信息的融合应用 | |
| 曾瑞琪1,2; 纪新春1,3; 魏东岩1; 巨柳荫1,2; 赵航1,2 | |
| 2025-04-25 | |
| 发表期刊 | 导航定位学报
 |
| 摘要 | 为了进一步提升同步定位与建图（SLAM）技术的性能，研究分析SLAM中视觉和激光信息的融合应用：指出SLAM技术广泛应用于自动驾驶、智能机器人等移动平台的自主导航定位过程，视觉相机和激光雷达（LiDAR）作为最常用的感知传感器，各有优劣，融合二者数据能增强SLAM系统的鲁棒性和准确性；然后在分析视觉和激光信息融合需求的基础上，结合SLAM工作流程，重点从里程计、回环检测及地图构建3个关键环节探讨视觉和激光信息融合方法；最后分析SLAM中将图像与点云融合所面临的挑战，并对未来的技术发展方向进行展望。 |
| 关键词 | 同步定位与建图(SLAM) 视觉相机 激光雷达(LiDAR) 数据融合 里程计 回环检测 建图 |
| URL | 查看原文 |
| 收录类别 | 北大核心 ; CSCD |
| ISSN | 2095-4999 |
| 语种 | 中文 |
| 原始文献类型 | 学术期刊 |
| 中图分类号 | TN958.98 ; TP391.41 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.lzufe.edu.cn/handle/39EH0E1M/39190 |
| 专题 | 兰州财经大学 |
| 通讯作者 | 纪新春 |
| 作者单位 | 1.中国科学院空天信息创新研究院; 2.中国科学院大学电子电气与通信工程学院; 3.西北工业大学电子信息学院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 曾瑞琪,纪新春,魏东岩,等. SLAM中视觉和激光信息的融合应用[J]. 导航定位学报,2025. |
| APA | 曾瑞琪,纪新春,魏东岩,巨柳荫,&赵航.(2025).SLAM中视觉和激光信息的融合应用.导航定位学报. |
| MLA | 曾瑞琪,et al."SLAM中视觉和激光信息的融合应用".导航定位学报 (2025). |
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